sobit_home-pickup_the_block-left-gazebo

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建，专注于移动操作器机器人（sobit_home）执行'拾取积木'任务。数据集包含202个episodes，总计19483帧，以每秒6帧的速率采集。数据特征包括机器人的动作（19维关节控制）、观测状态（关节位置）、末端执行器位姿、以及来自头部摄像头（分辨率480x640）和左手摄像头（分辨率1200x1920）的视频图像。机器人具有头部、身体、左右手臂、左右末端执行器和移动底座等可动部件，支持多关节控制。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习的研究，用于训练模型执行物体抓取和移动操作任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sobit_home-pickup_the_block-left-gazebo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数 (total_episodes)	202
总帧数 (total_frames)	19483
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	6
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小 (chunks_size)	1000

• 数据划分: 训练集包含全部 202 个片段 (train: 0:202)。

机器人信息

• 机器人类型: 移动操作臂 (mobile_manipulator)
• 机器人名称: sobit_home
• 版本: 1.0.0
• 机器人部件:
  • 头部 (head): 包含 pan/tilt 关节
  • 身体 (body): 包含 lift 关节
  • 左臂 (arm_left): 包含 6 个关节
  • 右臂 (arm_right): 包含 6 个关节
  • 左端执行器 (end_effector_left): 包含 8 个手指关节
  • 右端执行器 (end_effector_right): 包含 8 个手指关节
  • 移动底座 (mobile_base): 包含 8 个车轮相关关节

传感器信息

• 传感器类型: RGB 摄像头 (rgb_cam)
• 摄像头列表:
  • 头部摄像头 (head_camera): 分辨率 640x480
  • 左手摄像头 (hand_left_camera): 分辨率 1920x1200
  • 右手摄像头 (hand_right_camera): 分辨率 1920x1200

数据特征

动作 (action)

• 维度: 19 维，包括：头部 pan/tilt、身体 lift、左臂 6 个关节、左手 8 个手指关节、底座 x/y/theta
• 相关字段: action.is_fresh, action.delta, action.delta.is_fresh, action.base, action.base.is_fresh

观测状态 (observation.state)

• 维度: 19 维，与动作维度对应的机器人关节状态
• 相关字段: observation.state.is_fresh

末端执行器位姿 (observation.ee_pose.left)

• 维度: 6 维 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• 相关字段: observation.ee_pose.left.delta

图像 (observation.images)

• head_camera: 3 通道，480x640，H.264 编码，6fps
• hand_left_camera: 3 通道，1200x1920，H.264 编码，6fps

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
• episode_index: 片段索引 (int64, 1维)
• index: 全局索引 (int64, 1维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1维)

引用信息

• BibTeX: 当前页面未提供具体引用信息 ([More Information Needed])。