demo_table_sort_bolts_grid_nuts_0104_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_table_sort_bolts_grid_nuts_0104_1
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 32
• 总帧数: 36235
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 50000 MB
• 分块大小: 1000000
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 训练集 (0:32)

特征描述

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 内容: 左/右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置，共12个关节位置。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 内容: 与动作特征相同的12个关节位置。

观测图像

包含四个视角的彩色视频流：

• observation.images.up (上方视角)
• observation.images.right (右侧视角)
• **observation.images.left (左侧视角)
• observation.images.front (前方视角)

图像通用属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

机器人平台

• 机器人类型: bi_so100_k01_m2

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/demo_table_sort_bolts_grid_nuts_0104_1

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX: 待补充