eval_smolvla-so101-test-2

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集的结构在meta/info.json文件中详细描述，包括动作、观察状态、来自前部和腕部摄像头的图像以及各种索引等特征。数据集采用apache-2.0许可证，但缺乏详细的描述、主页和论文信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_smolvla-so101-test-2
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/gpriess/eval_smolvla-so101-test-2
• 创建工具： 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： 数据文件为 Parquet 格式。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 视频帧率： 30 FPS
• 总数据量： 总情节数、总帧数、总任务数均为 0。
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的当前位置状态。
• 关节名称： 与 action 字段相同。

观测图像 (observation.images)

包含两个视角的图像数据，均为视频格式。

1. 前视图像 (front)
   • 形状： [480, 640, 3]
   • 维度说明： [高度， 宽度， 通道]
2. 腕部图像 (wrist)
   • 形状： [480, 640, 3]
   • 维度说明： [高度， 宽度， 通道]

索引与标识信息

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 数据索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

补充说明

• 主页： 信息缺失。
• 论文： 信息缺失。
• 引用信息： 信息缺失。