so101_test6

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含1个完整的情节(episode)，共900帧数据，帧率为30fps，包含2个视频文件。数据特征包括机械臂的9维动作控制信号(包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置以及x、y、theta速度)，9维状态观测数据，以及来自前置摄像头(480x640x3)和腕部摄像头(640x480x3)的图像观测视频。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: niuwagege/so101_test6
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 900
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:1)

数据文件

• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [9]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [9]
• 特征名称: 与动作特征相同

前视图像观测 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 无音频

腕部图像观测 (observation.images.wrist)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640×480×3
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 无音频

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client

引用信息

• 文献: 未提供
• BibTeX: 未提供