sweep_dataset_final_4_new

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sweep_dataset_final_4_new
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 5,333
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 块大小 (Chunks Size): 1,000

数据划分

• 训练集: 包含第 0 到第 5 片段 (全部数据用于训练)

数据集特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 动作名称:
  • shoulder_pan.pos (肩部旋转位置)
  • shoulder_lift.pos (肩部抬升位置)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲位置)
  • wrist_flex.pos (手腕弯曲位置)
  • wrist_roll.pos (手腕旋转位置)
  • gripper.pos (夹爪位置)

观测 - 状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 状态名称: 与动作字段相同，包含 6 个关节位置

观测 - 图像 (Observation.Images.cam8)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480 × 640 像素
• 色彩通道: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 是

时间戳 (Timestamp)

• 数据类型: float32
• 维度: 1

帧索引 (Frame Index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

片段索引 (Episode Index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

全局索引 (Index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

任务索引 (Task Index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

数据文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4