dino_diffusion_dagger_13

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot创建。它包含一个总集数（episode），总帧数为891帧，帧率为30 FPS。数据集的特征包括：动作（action），包含6个浮点数值，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个浮点数值，表示关节位置；观测图像（observation.images.front），为前视视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编码；干预标志（intervention），布尔值表示是否干预；时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件（数据文件）和MP4视频文件存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集分割为训练集（索引0到1）。

This dataset is designed for robot tasks and is created using LeRobot. It includes a total number of episodes, with 891 frames at a frame rate of 30 FPS. The dataset features: action, consisting of 6 floating-point values representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position); observation.state, also containing 6 floating-point values for joint positions; observation.images.front, which is front-view video data with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded using AV1; intervention, a boolean flag indicating whether intervention occurred; and metadata such as timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet files (data files) and MP4 video files, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset is split into a training set (indices 0 to 1).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学（robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：891
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000
• 数据集划分：仅包含训练集（train）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（肩部、肘部、腕部及夹爪等6维关节位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态（与动作对应的6维关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码，YUV420P格式，30fps）
intervention	bool	[1]	是否干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态命名

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）