so101_fold_towel

该数据集是使用LeRobot创建的，适用于机器人技术领域。数据集采用apache-2.0许可证。数据集结构详细描述了在meta/info.json文件中，包括机器人类型为so101_follower，总共有180个episodes，238127帧，1个任务。数据以1000为块大小组织，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练集。数据路径和视频路径分别以parquet和mp4格式存储。特征包括动作（6个浮点型关节位置）、观察状态（6个浮点型关节位置）、三个视角的图像观察（480x640x3的视频格式）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_fold_towel
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 180
• 总帧数: 238,127
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至180个情节）用于训练

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含机器人6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含机器人6个关节的当前位置状态，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

包含三个视角的视频图像观测，均以视频格式存储：

腕部摄像头图像

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

左上摄像头图像

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

右上摄像头图像

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据索引

• 时间戳: float32类型，维度[1]
• 帧索引: int64类型，维度[1]
• 情节索引: int64类型，维度[1]
• 索引: int64类型，维度[1]
• 任务索引: int64类型，维度[1]

文件存储结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供