VBTI-Align-v0
收藏Hugging Face2026-04-07 更新2026-04-07 收录
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https://huggingface.co/datasets/enea-c/VBTI-Align-v0
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含机器人（类型so101）的观测数据（状态和来自手腕、左、右摄像头的图像）、动作、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。具体包括10个episodes，2383帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。
提供机构：
enea-c
创建时间：
2026-04-07
原始信息汇总
数据集概述：VBTI-Align-v0
基本信息
- 数据集名称：VBTI-Align-v0
- 创建工具：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总情节数：10
- 总帧数：2383
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：训练集（索引 0 至 10）
数据结构
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
观察状态
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：[6]
- 维度名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
动作
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状：[6]
- 维度名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
腕部摄像头图像
- 特征名：
observation.images.wrist_cam - 数据类型：
video - 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30.0
- 通道数：3
- 包含音频：否
左侧摄像头图像
- 特征名：
observation.images.left_cam - 数据类型：
video - 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30.0
- 通道数：3
- 包含音频：否
右侧摄像头图像
- 特征名：
observation.images.right_cam - 数据类型：
video - 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30.0
- 通道数：3
- 包含音频：否
其他元数据
- 时间戳：
timestamp，数据类型float32，形状 [1] - 帧索引：
frame_index，数据类型int64，形状 [1] - 情节索引：
episode_index，数据类型int64，形状 [1] - 索引：
index，数据类型int64，形状 [1] - 任务索引：
task_index，数据类型int64，形状 [1]
机器人信息
- 机器人类型：so101
- 代码库版本：v3.0
引用信息
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- BibTeX 引用：[More Information Needed]
