cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_230001
收藏Hugging Face2026-05-17 更新2026-05-17 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操控数据集，专门针对starpilot_yam_gripper双机械臂系统。数据集包含2个完整任务片段，总计5821帧数据（30fps）。数据特征包括：14维动作空间（控制两个机械臂的末端位置、旋转和夹爪宽度）；32维状态观测空间（包含两个机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、末端位姿（位置和四元数）、夹爪开合状态和距离）；以及多视角视觉观测，包括左右手腕摄像头RGB图像（480x640）、左右手腕深度图像、基座两个摄像头RGB图像（其中一个为768x1024分辨率）。所有数据以parquet格式存储，总数据文件大小约100MB，视频文件约200MB。
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-17
原始信息汇总
数据集概述：cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_230001
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： starpilot_yam_gripper
数据集规模
- 总片段数（Episodes）： 2
- 总帧数（Frames）： 5,821
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率（FPS）： 30
- 数据切块大小： 1,000 帧/块
- 数据集划分： 所有数据（0:2）均用于训练（Train）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
default，数据文件为data/*/*.parquet
特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型： float32
- 维度： 14
- 包含： arm1 和 arm2 的位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）
观测状态（Observation.State）
- 数据类型： float32
- 维度： 32
- 包含： arm1 和 arm2 的编码器角度、IMU 数据（加速度、角速度）、位姿（位置与四元数）、夹爪开合状态和距离
观测图像（Observation.Images）
共包含 6 个摄像头视角，均为 RGB 视频流，编码为 h264，帧率 30 FPS：
| 摄像头名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480 × 640 | 3 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 × 640 | 3 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480 × 640 | 3 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 × 640 | 3 |
| base_0_camera_rgb_image | 480 × 640 | 3 |
| base_1_camera_rgb_image | 768 × 1024 | 3 |
其他特征
- timestamp： float32，形状 [1]
- frame_index： int64，形状 [1]
- episode_index： int64，形状 [1]
- index： int64，形状 [1]
- task_index： int64，形状 [1]
