act

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含20个集，共35525帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观察状态、前视和腕部图像、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态特征包括7个关节和1个夹持器的数据。图像特征为240x320分辨率的彩色视频。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：act
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总集数（episodes）：20
• 总帧数（frames）：35,525
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：第0至19集（共20集）

机器人类型

• 机器人型号：mglf_follower

数据结构

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：7（joint_0 ~ joint_5 及 gripper）

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：7（joint_0 ~ joint_5 及 gripper）

观测图像

• 前置摄像头（observation.images.front）
  • 分辨率：240×320
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：h264
  • 帧率：30 fps
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）
  • 分辨率：240×320
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：h264
  • 帧率：30 fps

其他字段

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4