place_item_on_box_closecam_test_clean

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人执行任务时的动作和观察数据。具体特征包括：6维浮点型动作向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），6维浮点型观察状态向量（与动作相同的关节位置），以及来自手腕摄像头（480x640分辨率）和顶部摄像头（720x1280分辨率）的视频观察，均以30fps录制。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有50个episodes，27716帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower。数据集主要用于机器人控制和学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: place_item_on_box_closecam_test_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 67
• 总帧数: 38469
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分:
  • 训练集: 0 至 66 (共 67 个片段)

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作控制：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态：同动作的6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频：分辨率480x640，3通道，帧率30fps，AV1编码
observation.images.top	video	[720, 1280, 3]	顶部摄像头视频：分辨率720x1280，3通道，帧率30fps，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4