0511_packing_1st

该数据集是使用LeRobot创建的一个机器人操作数据集，专注于双手机器人（bi_so_follower）执行包装任务（从文件名0511_packing_1st推断）。数据集包含160个episodes，总计176,773帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作数据（12个浮点数，表示左右机械臂的关节位置，如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、观察状态（与动作数据相同的12个关节位置）、来自三个摄像头的图像视频（左腕摄像头、右腕摄像头和右上方摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集用于机器人学习和控制任务，支持训练和评估模型。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, focusing on a dual-arm robot (bi_so_follower) performing a packaging task (inferred from the filename 0511_packing_1st). It contains 160 episodes, totaling 176,773 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format. The dataset features include: action data (12 floating-point numbers representing joint positions of the left and right robotic arms, such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), observation state (the same 12 joint positions as the action data), image videos from three cameras (left wrist camera, right wrist camera, and right overhead camera, all with a resolution of 480x640, 3-channel color video, using the av1 codec), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for robot learning and control tasks, supporting model training and evaluation.

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面信息，以下是该数据集的总结：

数据集概述

• 数据集名称: juyoungggg/0511_packing_1st
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总片段数 (Episodes): 160
• 总帧数 (Frames): 176,773
• 总任务数: 1
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 第 0 到第 159 个片段 (共 160 个片段)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含维度:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含维度: 与动作 (action) 维度相同

观测图像 (observation.images)

数据集包含三个摄像头视角的图像数据，每个图像具有相同的规格：

• 图像尺寸: 480×640 像素
• 颜色通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率 (FPS): 30
• 是否为深度图: 否

具体摄像头视角包括：

1. left_wrist (左手腕)
2. right_wrist (右手腕)
3. right_top (右上方)

其他特征

• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]
• episode_index (片段索引): int64, 形状 [1]
• index (索引): int64, 形状 [1]
• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]