nutsquare-auto-dagger-v1-r8

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-v1-r8
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 23,679
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测

• observation.state: 机器人末端执行器状态，包含位置、四元数朝向和夹爪位置，形状为[9]。
• observation.environment_state: 螺母相对于末端执行器的状态及螺母的绝对状态，形状为[14]。

动作

• action: 机器人动作，包含末端执行器的位置增量、旋转增量和夹爪动作，形状为[7]。

仿真状态

• initial_sim_qpos: 初始仿真关节位置，形状为[23]。
• initial_sim_qvel: 初始仿真关节速度，形状为[21]。

元数据与控制

• steps_to_go: 剩余步数，形状为[1]。
• source: 数据源标识，形状为[1]。
• success: 成功标志，形状为[1]。
• is_valid: 有效标志，形状为[1]。
• reward: 奖励值，形状为[1]。
• done: 情节结束标志，形状为[1]。

索引与时间

• timestamp: 时间戳，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，形状为[1]。
• index: 数据索引，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，形状为[1]。

机器人平台

• 机器人类型: Panda

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供