aloha_sim_all

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域，包含ALOHA机器人的观测和动作数据。数据集包含100个episodes，45000帧，50fps的视频数据，以及14个自由度的机器人状态和动作数据。具体包括顶部摄像头图像（3通道，480x640分辨率）、机器人状态（14个电机参数）、动作（14个电机参数）以及其他元数据如时间戳、帧索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_sim_all
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha, sim
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 45000
• 总任务数: 2
• 总视频数: 100
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:100)

数据结构

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件存储路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.top

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: ["channel", "height", "width"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 50 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 维度名称: ["left_waist", "left_shoulder", "left_elbow", "left_forearm_roll", "left_wrist_angle", "left_wrist_rotate", "left_gripper", "right_waist", "right_shoulder", "right_elbow", "right_forearm_roll", "right_wrist_angle", "right_wrist_rotate", "right_gripper"]

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 维度名称: ["left_waist", "left_shoulder", "left_elbow", "left_forearm_roll", "left_wrist_angle", "left_wrist_rotate", "left_gripper", "right_waist", "right_shoulder", "right_elbow", "right_forearm_roll", "right_wrist_angle", "right_wrist_rotate", "right_gripper"]

元数据特征

• next.done: 布尔类型，形状 [1]
• timestamp: float32 类型，形状 [1]
• frame_index: int64 类型，形状 [1]
• episode_index: int64 类型，形状 [1]
• index: int64 类型，形状 [1]
• task_index: int64 类型，形状 [1]

机器人类型

• 机器人平台: aloha

代码库版本

• LeRobot 版本: v2.1

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供