eval_act66

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含5个完整的情节，总计7430帧，帧率为每秒30帧。数据以分块Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割（所有情节）。特征包括：动作（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、来自前部和顶部摄像头的观察图像（分辨率480x640，3通道彩色视频，AV1编码）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制和学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的仿真或真实机器人操作数据集，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 机器人类型: so_follower
• 数据总量: 5个片段（episodes），共7430帧
• 任务数量: 1个
• 帧率: 30 FPS
• 切片大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部5个片段（索引0:5）

特征结构

动作与状态

• action: 6维float32向量，包含机器人关节位置指令（肩部、肘部、腕部、夹爪）
• observation.state: 6维float32向量，与action结构相同

视觉观测

• observation.images.front: 前置摄像头，视频格式，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• observation.images.top: 顶部摄像头，视频格式，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS

元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储结构

• 数据文件: 存储为Parquet格式，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储为MP4格式（AV1编码），路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4