episodes_task_3_new

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专门用于拾取放置任务。数据集通过Isaac Sim仿真环境生成，使用Franka机器人进行运动规划。包含50个训练片段，总计8530帧数据和150个视频。数据特征包括8维关节动作（7个关节+夹爪）、7维关节状态观测，以及来自前视、侧视和腕部摄像头的三路视频观测（480x640分辨率，10fps）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和运动规划研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：episodes_task_3_new
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、模拟、拾取与放置、Isaac Sim、Franka、运动规划

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：50
• 总帧数：8530
• 总视频数：150
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：10 fps
• 分割：训练集（0:50）

数据文件

• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float64
• 形状：[8]
• 关节名称：joint_0、joint_1、joint_2、joint_3、joint_4、joint_5、joint_6、gripper

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 关节名称：joint_0、joint_1、joint_2、joint_3、joint_4、joint_5、joint_6

图像观测

• 前视图像：observation.images.front
• 侧视图像：observation.images.side
• 腕部图像：observation.images.wrist
• 图像尺寸：480×640×3（高度、宽度、通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

索引特征

• 时间戳：timestamp（float32，形状[1]）
• 帧索引：frame_index（int64，形状[1]）
• 片段索引：episode_index（int64，形状[1]）
• 索引：index（int64，形状[1]）
• 任务索引：task_index（int64，形状[1]）

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：Franka
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）