PaP_objects_20260818_154946

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：PaP_objects_20260818_154946

许可证：Apache 2.0

任务类型：机器人学（Robotics）

创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建。

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数据集结构

• 数据格式：数据以 Parquet 文件形式存储（路径为 data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储（路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。
• 数据规模：
  • 总episodes（回合数）：6
  • 总帧数（frames）：3594
  • 总任务数（tasks）：1
  • 数据文件总大小：100 MB
  • 视频文件总大小：200 MB
  • 数据分块大小（chunks size）：1000
• 数据分割：仅包含训练集（train），范围为 0:6。

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特征信息

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包含6个关节维度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测，同样包含6个关节维度（与动作维度一致）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.arm	video	[480, 640, 3]	机械臂摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳信息
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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技术参数

• 帧率（FPS）：30
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 视频编码：AV1
• 视频像素格式：yuv420p
• 视频分辨率：480×640（高×宽），3通道
• 视频CRF值：30

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引用信息

该数据集的引用信息暂未提供（标记为“More Information Needed”）。