libero_object_10_image_task_6

该数据集由LeRobot创建，包含454个episodes，总计66984帧数据，涵盖10个任务。数据集结构包括图像观察（256x256x3）、状态观察（8维浮点数组）、动作（7维浮点数组）等多种特征。数据以parquet格式存储，帧率为10fps，主要用于机器人相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: YunyeXiao/libero_object_10_image_task_6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据规模

• 总情节数: 454
• 总帧数: 66984
• 总任务数: 10
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据划分: 训练集 (0:454)

特征字段

1. observation.images.image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]}

4. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

元数据

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]