psc_pick_and_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/learner1119/psc_pick_and_place
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置

• config_name：default
• data_files：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

• codebase_version：v2.1
• robot_type：ffw_sh5_rev1
• total_episodes：20
• total_frames：5989
• total_tasks：1
• total_videos：20
• total_chunks：1
• chunks_size：1000
• fps：20
• splits：train: 0:20
• data_path：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• video_path：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

observation.state

• dtype：float32
• shape：[57]
• names：
  • arm_l_joint1 至 arm_l_joint7（7个）
  • arm_r_joint1 至 arm_r_joint7（7个）
  • finger_l_joint1 至 finger_l_joint20（20个）
  • finger_r_joint1 至 finger_r_joint20（20个）
  • head_joint1、head_joint2、lift_joint（3个）

action

• dtype：float32
• shape：[57]
• names：与 observation.state 相同（arm_l_joint1-7、arm_r_joint1-7、finger_l_joint1-20、finger_r_joint1-20、head_joint1、head_joint2、lift_joint）

observation.tactile

• dtype：float32
• shape：[90]
• names：
  • finger_l_sensor1.present_pressure_1 至 finger_l_sensor1.present_pressure_9
  • finger_l_sensor2.present_pressure_1 至 finger_l_sensor2.present_pressure_9
  • finger_l_sensor3.present_pressure_1 至 finger_l_sensor3.present_pressure_9
  • finger_l_sensor4.present_pressure_1 至 finger_l_sensor4.present_pressure_9
  • finger_l_sensor5.present_pressure_1 至 finger_l_sensor5.present_pressure_9
  • finger_r_sensor1.present_pressure_1 至 finger_r_sensor1.present_pressure_9
  • finger_r_sensor2.present_pressure_1 至 finger_r_sensor2.present_pressure_9
  • finger_r_sensor3.present_pressure_1 至 finger_r_sensor3.present_pressure_9
  • finger_r_sensor4.present_pressure_1 至 finger_r_sensor4.present_pressure_9
  • finger_r_sensor5.present_pressure_1 至 finger_r_sensor5.present_pressure_9

observation.images.cam_head

• dtype：video
• shape：[376, 672, 3]
• names：height、width、channels
• info：
  • video.height：376
  • video.width：672
  • video.codec：mpeg4
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：20
  • video.channels：3
  • has_audio：false

其他特征

• timestamp：dtype float32, shape [1]
• frame_index：dtype int64, shape [1]
• episode_index：dtype int64, shape [1]
• index：dtype int64, shape [1]
• task_index：dtype int64, shape [1]

引用

BibTeX：[More Information Needed]