eval_swlejepsters

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含一个完整的episode，共380帧，帧率为30fps。数据来自so101_follower型机器人，包含6自由度机械臂的动作控制数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的关节状态观测。同时提供前视和腕部两个视角的RGB视频观测，分辨率均为640x480。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 380
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 分割: 训练集 (0:1)

特征描述

• 动作 (action): 浮点32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 浮点32类型，形状[6]，与动作特征相同
• 前视图像 (observation.images.front): 视频类型，分辨率480x640x3，编码格式AV1，无音频
• 腕部图像 (observation.images.wrist): 视频类型，分辨率480x640x3，编码格式AV1，无音频
• 时间戳 (timestamp): 浮点32类型，形状[1]
• 帧索引 (frame_index): 整型64类型，形状[1]
• 片段索引 (episode_index): 整型64类型，形状[1]
• 索引 (index): 整型64类型，形状[1]
• 任务索引 (task_index): 整型64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)