berkeley_cable_routing

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: berkeley_cable_routing
• 主页: https://sites.google.com/view/cablerouting/home
• 论文: https://arxiv.org/abs/2307.08927
• 许可证: cc-by-4.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 1647
• 总帧数: 42328
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6588
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:1647)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.top_image: 视频格式，形状 [128, 128, 3]，帧率 10.0 fps，编码 av1
• observation.images.wrist225_image: 视频格式，形状 [128, 128, 3]，帧率 10.0 fps，编码 av1
• observation.images.wrist45_image: 视频格式，形状 [128, 128, 3]，帧率 10.0 fps，编码 av1
• observation.images.image: 视频格式，形状 [128, 128, 3]，帧率 10.0 fps，编码 av1
• language_instruction: 字符串格式，形状 [1]
• observation.state: float32 格式，形状 [8]，包含电机状态
• action: float32 格式，形状 [7]，包含电机动作
• timestamp: float32 格式，形状 [1]
• episode_index: int64 格式，形状 [1]
• frame_index: int64 格式，形状 [1]
• next.reward: float32 格式，形状 [1]
• next.done: bool 格式，形状 [1]
• index: int64 格式，形状 [1]
• task_index: int64 格式，形状 [1]

引用

bibtex @article{luo2023multistage, author = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine}, title = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning}, journal = {arXiv pre-print}, year = {2023}, url = {https://arxiv.org/abs/2307.08927}, }