rlintern-wettissue

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含100个episodes和34455帧数据，涉及机器人动作和状态观测。具体包括6个自由度的机器人动作数据（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），以及两个摄像头（camera1和camera2）采集的360x640分辨率视频数据。视频格式为AV1编码，帧率30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rlintern-wettissue
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000帧
• 数据划分: 训练集 (0:100)

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 100
• 总帧数: 34455
• 帧率: 30 FPS

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测1

• 特征名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 360像素
  • 视频宽度: 640像素
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

图像观测2

• 特征名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 360像素
  • 视频宽度: 640像素
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• 时间戳:
  • 特征名: timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 特征名: frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 回合索引:
  • 特征名: episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 特征名: index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 特征名: task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供
• 主页: 未提供