eval_so101_rollout4

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含451帧，1个任务和1个剧集，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、多个摄像头的视频数据、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_rollout4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 451
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (100%，索引 0:1)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件与路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 (相机1)

• 特征名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

图像观测 (相机2)

• 特征名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与相机1相同)

图像观测 (相机3)

• 特征名: observation.images.camera3
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与相机1相同)

元数据特征

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 索引: index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 形状: [1])

相关链接

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=narina02/eval_so101_rollout4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]