so100_sorting_1

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人学类别。数据集包含50个episodes，56,929帧，100个视频，帧率为30 fps。数据文件为parquet格式，包含动作、观察（状态和来自笔记本电脑及手机的图像）、时间戳和索引等信息。许可证为Apache-2.0，但未提供主页、论文或引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_sorting_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 50
• 总帧数: 56,929
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:50

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观察状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观察图像 (observation.images.laptop):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • FPS: 30.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 观察图像 (observation.images.phone):

   • 参数: 同laptop

5. 时间戳 (timestamp):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 集索引 (episode_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无信息]