xense_flare_organize_table

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xense_flare_organize_table
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1198
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:1)

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 包含字段: gripper.pos, tcp.x, tcp.y, tcp.z, tcp.qw, tcp.qx, tcp.qy, tcp.qz

腕部摄像头图像

• 特征键: observation.images.wrist_cam
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 20
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

右侧触觉图像

• 特征键: observation.images.right_tactile
• 数据类型: 视频
• 形状: [160, 96, 3]
• 视频高度: 160
• 视频宽度: 96
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 20
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

左侧触觉图像

• 特征键: observation.images.left_tactile
• 数据类型: 视频
• 形状: [160, 96, 3]
• 视频高度: 160
• 视频宽度: 96
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 20
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xense_flare