gr00t_isaac_wx250s_56epi_lerobot_data_merged_v3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含56个episodes，共56495帧，帧率为9fps。数据集中包含机器人观测图像（前视和腕部）、状态、动作等特征。前视和腕部图像的分辨率为256x256，3通道。状态和动作特征均为8维浮点数组，分别对应机器人的8个关节。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gr00t_isaac_wx250s_56epi_lerobot_data_merged_v3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: wx250s
• 总任务数: 1
• 总回合数: 56
• 总帧数: 56495
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 9 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:56)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.images.front (视频)
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频
• observation.images.wrist (视频)
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频
• observation.state (浮点32)
  • 形状: [8]
  • 关节名称: joint_0 至 joint_7

动作数据

• action (浮点32)
  • 形状: [8]
  • 关节名称: joint_0 至 joint_7

元数据

• timestamp (浮点32): 形状 [1]
• frame_index (整型64): 形状 [1]
• episode_index (整型64): 形状 [1]
• index (整型64): 形状 [1]
• task_index (整型64): 形状 [1]

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=somusan/gr00t_isaac_wx250s_56epi_lerobot_data_merged_v3

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]