ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial4_pick_up_a_red_cylinder_and_place_it_on_the_basket

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial4_pick_up_a_red_cylinder_and_place_it_on_the_basket
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, ffw_sh5_rev1, robotis
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: ffw_sh5_rev1
• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数: 6788
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 10
• 数据划分:
  • 训练集: 0 至 19 片段

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	视频	[1080, 1920, 3]	头部摄像头图像，分辨率 1080x1920，3 通道，编码为 libx264
observation.state	float32	[54]	机器人状态，包含左右手臂和手指各关节位置（共 54 维）
action	float32	[54]	机器人动作，对应左右手臂和手指各关节控制量（共 54 维）

任务描述

该数据集包含一个具体任务：拾取一个红色圆柱体并将其放置在篮子中。