dataset_20260420_152632v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_20260420_152632v3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 237
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 包含所有 3 个情节

特征字段

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 描述: 包含 7 个关节动作，分别命名为 pair_1_master_joint_0 至 pair_1_master_joint_6
  • 帧率: 30 FPS
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 描述: 包含 7 个关节状态观测，分别命名为 pair_1_slave_joint_0 至 pair_1_slave_joint_6
  • 帧率: 30 FPS
• observation.images.cam_1
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度说明: [通道数, 高度, 宽度]
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否
• observation.images.cam_2
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度说明: [通道数, 高度, 宽度]
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 帧率: 30 FPS
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 30 FPS
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 30 FPS
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 30 FPS
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 30 FPS

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: s1

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/YHRG-Robotics/dataset_20260420_152632v3
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=YHRG-Robotics/dataset_20260420_152632v3
• 创建工具链接: https://github.com/huggingface/lerobot