eval_so101

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置观测，与动作特征包含相同的6个关节位置。

观测图像

包含两个视角的图像数据：

1. 腕部图像

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 通道顺序: RGB

2. 俯视图像

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 通道顺序: RGB

索引与时间戳

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]
• 回合索引: int64 类型，形状为 [1]
• 数据索引: int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据集分割: 未指定

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jackthetoga/eval_so101

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供