annotation-test-dataset

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes，6541帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集的结构包括观察状态（observation.state）、动作（action）、静态RGB图像（observation.images.rgb_static）、左右RGB图像（observation.images.rgb_left和observation.images.rgb_right）等多个特征。观察状态包括18个浮点型数据，表示左右TCP的位置和四元数以及左右夹爪的状态。动作包括16个浮点型数据，表示左右TCP的位置和四元数以及左右夹爪的动作。RGB图像的分辨率为256x256，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: annotation-test-dataset
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 6541
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 字段:
  • tcp_left_pos_x
  • tcp_left_pos_y
  • tcp_left_pos_z
  • tcp_left_quat_x
  • tcp_left_quat_y
  • tcp_left_quat_z
  • tcp_left_quat_w
  • tcp_right_pos_x
  • tcp_right_pos_y
  • tcp_right_pos_z
  • tcp_right_quat_x
  • tcp_right_quat_y
  • tcp_right_quat_z
  • tcp_right_quat_w
  • gripper_left_0
  • gripper_left_1
  • gripper_right_0
  • gripper_right_1

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段:
  • tcp_left_x
  • tcp_left_y
  • tcp_left_z
  • tcp_left_quat_x
  • tcp_left_quat_y
  • tcp_left_quat_z
  • tcp_left_quat_w
  • tcp_right_x
  • tcp_right_y
  • tcp_right_z
  • tcp_right_quat_x
  • tcp_right_quat_y
  • tcp_right_quat_z
  • tcp_right_quat_w
  • gripper_left
  • gripper_right

静态RGB图像观测

• 特征名: observation.images.rgb_static
• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称: [height, width, channel]
• 视频信息:
  • 视频高度: 256
  • 视频宽度: 256
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

左侧RGB图像观测

• 特征名: observation.images.rgb_left
• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称: [height, width, channel]
• 视频信息: 与静态RGB图像观测相同

右侧RGB图像观测

• 特征名: observation.images.rgb_right
• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 维度名称: [height, width, channel]
• 视频信息: 与静态RGB图像观测相同

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供