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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 基础信息

  • 代码库版本：v3.0
  • 帧率（FPS）：30
  • 机器人类型：so_follower
  • 总片段数：20
  • 总帧数：3603
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB

• 特征与字段

  • 动作（action）：6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
  • 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征相同。
  • 图像（observation.images）：
    • 顶部视角（top）：视频格式，分辨率480×640，3通道（RGB），编码为AV1，帧率30 FPS。
    • 腕部视角（wrist）：视频格式，分辨率480×640，3通道（RGB），编码为AV1，帧率30 FPS。
  • 干预（intervention）：布尔值，形状为[1]。
  • 时间戳（timestamp）：浮点数组，形状为[1]。
  • 帧索引（frame_index）：int64，形状为[1]。
  • 片段索引（episode_index）：int64，形状为[1]。
  • 索引（index）：int64，形状为[1]。
  • 任务索引（task_index）：int64，形状为[1]。

• 数据存储

  • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 数据分块：每块1000帧

• 数据集划分

  • 训练集：片段0至19（共20个片段）

引用信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• BibTeX：待补充