pap-purple-triangle-1-12-cutie

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含12个episodes，4280帧数据，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作数据(6个关节位置)、观察状态(6个关节位置)、两个视角的图像观察(240x320 RGB图像)以及时间戳、帧索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pap-purple-triangle-1-12-cutie
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
标签：LeRobot

数据集创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型：so_follower。

数据集规模

• 总片段数：12
• 总帧数：4280
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1000

数据集划分

• 所有12个片段均用于训练（train 分割）。

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与动作相同的6维机器人状态观测值
observation.images.eagle	视频	[240, 320, 3]	顶部（鹰眼）视角RGB视频，分辨率240×320，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	视频	[240, 320, 3]	侧方视角RGB视频，分辨率240×320，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

引用信息

当前数据集暂无引用信息（待补充）。