NIRANJAN_torque_test_1_20260420_cleaned

该数据集是由LeRobot创建的双机械臂机器人（bi_yam_follower）相关数据集，包含关节位置、力矩以及来自左、右和全局三个摄像头的图像数据。数据集包含1个episode中的370帧，帧率为30 fps，数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: NIRANJAN_torque_test_1_20260420_cleaned
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 370
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 1 MB
• 分块大小（Chunks Size）: 1000

数据集划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: bi_yam_follower

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	包含左右各6个关节位置及夹爪位置（共14维）
observation.state	float32	[14]	与action相同维度的关节状态信息
observation.effort	float32	[14]	左右各6个关节及夹爪的力矩信息（共14维）
observation.images.cam_left	video	[720, 1280, 3]	左侧摄像头视频（H.264编码，30fps）
observation.images.cam_global	video	[720, 1280, 3]	全局摄像头视频（H.264编码，30fps）
observation.images.cam_right	video	[720, 1280, 3]	右侧摄像头视频（H.264编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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