jiho_letgo_white

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含138个episodes，29553帧数据，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。数据以parquet格式存储，包含视频文件和特征数据。具体特征包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、视频观察（如up和wrist视角的图像数据）以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jiho_letgo_white
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 138
• 总帧数: 29553
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:138)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

上方摄像头

• 特征名: observation.images.up
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供