so101_cube_pick_stack_2cam_top_side_0624

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

• 数据集名称: so101_cube_pick_stack_2cam_top_side_0624

• 许可证: Apache-2.0

• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)

• 标签: LeRobot

• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

• 数据集规模:

  • 总片段数 (Episodes): 51
  • 总帧数 (Frames): 73,220
  • 总任务数 (Tasks): 1
  • 帧率 (FPS): 30
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB

• 数据划分: 训练集 (Train) 包含全部 51 个片段 (索引 0 至 51)

• 机器人类型: so_follower

• 特征结构:

  • 动作 (action): 6 维向量，包含关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)，数据类型为 float32
  • 观测状态 (observation.state): 6 维向量，与动作结构相同，代表机器人关节状态
  • 观测图像 (observation.images):
    • 顶部相机 (top): 视频流，分辨率 240×320，3 通道，AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS
    • 侧面相机 (side): 视频流，分辨率 240×320，3 通道，AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS
  • 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数
  • 帧索引 (frame_index): 1 维整数
  • 片段索引 (episode_index): 1 维整数
  • 索引 (index): 1 维整数
  • 任务索引 (task_index): 1 维整数

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

• 代码库版本: v3.0

• 块大小 (chunks_size): 1000