omy_pnp_all_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：omy_pnp_all_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、Mujoco、SmolVLA、多臂机器人（multi-arm）、机器人学
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

该数据集为基于LeRobot框架生成的机器人操控数据集（Pick-and-Place，抓取与放置任务），包含以下核心特征：

• 观察图像（observation.image）：256×256×3的RGB图像
• 腕部图像（observation.wrist_image）：256×256×3的RGB图像
• 观察状态（observation.state）：6维浮点向量，表示机器人状态
• 动作（action）：7维浮点向量，表示机器人动作指令
• 目标初始位置（obj_init）：90维浮点向量
• 时间戳（timestamp）：1维浮点值
• 帧索引（frame_index）：1维整型值
• 回合索引（episode_index）：1维整型值
• 索引（index）：1维整型值
• 任务索引（task_index）：1维整型值

规模与统计

• 总回合数：110个episode
• 总帧数：43,579帧
• 总任务数：9种不同任务
• 视频总数：0
• 块大小：1000（数据以chunk形式组织）
• 采样频率：20 FPS
• 数据集划分：仅包含训练集（110个回合全部用于训练）
• 机器人类型：omy（通用操控机器人）

数据组织方式

• 代码库版本：v2.1
• 数据路径格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置名称：default，数据文件为data/*/*.parquet

引用信息

该数据集目前暂无BibTeX引用信息（标注为More Information Needed）。