lego_block

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含53个episodes，19499帧，1个任务，106个视频等。数据集的结构包括多个特征，如动作、观察状态、图像等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置文件: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 53
• 总帧数: 19499
• 总任务数: 1
• 总视频数: 106
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有集数 (0:53)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.front 和 observation.images.wrist.top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]