hs-gruppe-02_filtered

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和人工智能应用设计。LeRobot格式是一种标准化的数据表示方法，用于存储和处理机器人相关任务的数据，如传感器读数、控制指令或环境交互记录。数据集可能包含机器人执行任务时的轨迹、图像、状态信息或其他多模态数据，适用于训练和评估机器人模型，例如强化学习、模仿学习或感知任务。该格式与HuggingFace生态系统兼容，便于在机器学习社区中共享和使用。This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format, designed for robot learning and artificial intelligence applications. The LeRobot format is a standardized data representation method for storing and processing data related to robot tasks, such as sensor readings, control commands, or environmental interaction records. The dataset may include trajectories, images, state information, or other multimodal data from robots performing tasks, suitable for training and evaluating robot models, such as reinforcement learning, imitation learning, or perception tasks. This format is compatible with the HuggingFace ecosystem, facilitating sharing and use within the machine learning community.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: AlexanderRoempke/hs-gruppe-02_filtered
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 14
• 总帧数: 5343
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 21
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据拆分

• 训练集: 全部14个片段 (索引 0:14)

机器人类型

• 机器人型号: Ned2

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	7个关节位置动作指令（base_to_arm.pos, arm_to_elbow.pos, elbow_to_forearm.pos, forearm_to_hand.pos, hand_to_shoulder.pos, shoulder_to_wrist.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(7,)	7个关节位置状态观测（与action的关节名称一致）
observation.images.camera1	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	相机1的RGB视频，分辨率480x640，帧率21fps
observation.images.camera2	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	相机2的RGB视频，分辨率480x640，帧率21fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

数据集配置

• 配置名称: default
• 数据文件通配符: data/*/*.parquet