pap31

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含4个episodes，1807帧和1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（480x640x3）、手腕图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pap31
• 发布者: ASD0821
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 1807
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有4个情节（索引0到4）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3（高度×宽度×通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

腕部摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3（高度×宽度×通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

元数据

• 时间戳: float32类型，形状[1]
• 帧索引: int64类型，形状[1]
• 情节索引: int64类型，形状[1]
• 数据索引: int64类型，形状[1]
• 任务索引: int64类型，形状[1]

数据存储格式

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ASD0821/pap31

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失