my_first_openarm_dataset_pos_only

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据，特别是'openarm_follower'机器人类型。数据集包含15个episodes，14151帧，1个任务，数据以parquet格式存储。特征包括动作和观察状态（各8个关节位置和夹持器位置）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集结构详细描述了数据的组织和存储方式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: my_first_openarm_dataset_pos_only
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 15
• 总帧数: 14151
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有15个情节

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 描述: 包含8个关节的位置控制指令。
• 特征名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • joint_7.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 描述: 包含8个关节的当前位置状态。
• 特征名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • joint_7.pos
  • gripper.pos

元数据特征

• timestamp (时间戳): float32类型，形状[1]
• frame_index (帧索引): int64类型，形状[1]
• episode_index (情节索引): int64类型，形状[1]
• index (索引): int64类型，形状[1]
• task_index (任务索引): int64类型，形状[1]

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aHiroakiIshikawa/my_first_openarm_dataset_pos_only

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供