my_svla_so101_less_structured

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含96个episodes，45796帧，涉及3个任务，数据以parquet文件格式存储。数据集结构详细描述了动作、观察状态（包括两个摄像头的图像数据）、时间戳和各种索引信息。机器人类型为'so101_follower'，数据采集频率为30fps。数据集的特征包括6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），以及来自两个摄像头的视频数据（分辨率480x640，3通道）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: my_svla_so101_less_structured
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 96
• 总帧数: 45796
• 总任务数: 3
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有96个情节（索引0至96）。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

观测图像 (camera2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 (camera1)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与 camera2 完全相同。

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页与论文: 信息缺失。
• 引用信息: 信息缺失。