simtos_one_item_home_master

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_one_item_home_master
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 139
• 总帧数: 35380
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:139)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件格式为MP4，存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

• action: 浮点32数组，形状[16]，包含右臂关节0-6、左臂关节0-6、右夹爪0、左夹爪0的动作指令。
• observation.state: 浮点32数组，形状[16]，包含右臂关节0-6、左臂关节0-6、右夹爪0、左夹爪0的状态观测。
• observation.images.front: 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码AV1，无音频。
• observation.images.right: 视频数据，分辨率640x480，3通道，编码AV1，无音频。
• observation.images.left: 视频数据，分辨率640x480，3通道，编码AV1，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]。
• index: 整型64数组，形状[1]。
• task_index: 整型64数组，形状[1]。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
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