record-test813

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes，共2574帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（如关节位置）、观察状态（如关节位置和前端摄像头图像）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据文件路径为'data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet'，视频文件路径为'videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4'。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test813
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2574
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 分块大小: 1000
• 数据拆分: 训练集 (包含所有5个情节)

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下特征：

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

• 状态观测 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 包含与动作特征相同的6个关节位置状态

• 图像观测 (observation.images.front):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 分辨率: 640×480
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 非深度图
    • 无音频

索引与时间特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 数据索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

文件存储路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下地址可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nathaniel-e/record-test813

备注

• 主页和论文信息暂缺
• 引用信息暂缺