rkp1_stack_vq

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：rkp1_stack_vq

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/SchwarzerPole/rkp1_stack_vq

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人技术（Robotics）

数据集创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

---

数据集结构

数据集采用 Parquet 和 MP4 格式存储，包含以下关键组成部分：

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总集数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

---

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪等6个自由度
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测，与动作指令维度一致
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像，分辨率 480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

---

动作与状态维度说明

• 动作名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（共6维）
• 状态名称：与动作名称一致，均表示机械臂各关节的位置

---

引用

当前暂无提供 BibTeX 引用信息。