AI2_Alphabot_2_grind_ink

AI2_Alphabot_2_grind_ink 是一个真实世界机器人操作数据集，专注于双手机器人执行研磨墨汁任务。该数据集包含251个完整 episodes，总计215,722帧视频数据（30 FPS），数据量13.40 GB。使用AI2_Alphabot_2机器人平台，配备双指末端执行器，通过VR控制器进行遥操作。任务场景设定在家庭厨房环境中，涉及两个主要物体：毛笔和透明墨盘、黑色墨锭。核心任务指令为：抓取毛笔，在墨盘上研磨，然后将其放回原处。数据集包含4个RGB摄像头视角：前胸摄像头、前头摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，分辨率均为640x480。数据采用LeRobot格式，完全兼容LeRobot框架，包含状态数据（34维关节位置、末端执行器位姿等）、动作数据（34维控制命令）、视频观察数据以及丰富的注释信息（如末端执行器速度、加速度、抓取器活动模式等）。数据集适用于机器人学习、模仿学习、强化学习等研究。

AI2_Alphabot_2_grind_ink is a real-world robotic manipulation dataset focused on a bimanual robot performing a grinding ink task. The dataset contains 251 complete episodes, totaling 215,722 video frames (30 FPS) with a data size of 13.40 GB. It uses the AI2_Alphabot_2 robot platform equipped with dual-finger end-effectors and is teleoperated via VR controllers. The task scenario is set in a home kitchen environment and involves two main objects: a brush and a transparent ink plate, and a black ink stick. The core task instruction is: grasp the brush, grind it on the ink plate, and then place it back. The dataset includes 4 RGB camera views: chest camera, head camera, left wrist camera, and right wrist camera, all with a resolution of 640x480. The data is in LeRobot format, fully compatible with the LeRobot framework, and includes state data (34-dimensional joint positions, end-effector poses, etc.), action data (34-dimensional control commands), video observation data, and rich annotations (such as end-effector velocity, acceleration, gripper activity modes, etc.). The dataset is suitable for research in robotics learning, imitation learning, reinforcement learning, and more.

原始信息汇总

数据集概述：AI2_Alphabot_2_grind_ink

该数据集是一个基于 LeRobot 格式扩展的机器人操作数据集，适用于模仿学习等研究。数据集记录了机器人执行“抓取毛笔，在砚台上研磨，然后放回原位”这一任务的过程。

基本信息

• 数据集大小: 13.40 GB
• 总片段数: 251
• 总帧数: 215,722
• 帧率: 30 FPS
• 任务数: 1
• 视频数: 1004
• 分块数: 1 (每块大小 1000)
• 状态维度: 34
• 动作维度: 34
• 相机视角数: 4
• 许可证: Apache-2.0
• 语言: 英文

机器人配置

• 机器人名称: AI2_Alphabot_2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: 双指末端执行器 (two_finger_end_effector)
• 遥操作类型: VR控制器 (vr_controller)
• 坐标系统: 右手坐标系 (right-hand-frame)

任务与场景

• 场景类型: 家庭 -> 厨房 (Household -> Kitchen)
• 操作类型: 固定单臂 (fixed_single_arm)
• 环境类型: 真实世界 (real_world)
• 物体: 笔和砚台(透明) [brush and ink slab(transparent)]、墨条(黑色) [ink stick(black)]
• 标准化任务描述: 抓取毛笔，在砚台上研磨，然后放回原位 (Grasp the brush, grind it on the ink slab, then return it to its original position.)
• 子任务 (1个):
  1. 抓取毛笔，在砚台上研磨，然后放回原位
• 原子动作: grasp, press, rotate, place

传感器与摄像头

• 传感器: cam_front_chest_rgb, cam_front_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb
• 摄像头信息:
  • 所有摄像头均为 RGB 视频，分辨率 640x480 (形状: 480x640x3)
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 250 (Episodes 0:250)

数据结构

数据集遵循 LeRobot 格式，包含以下文件组织方式：

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_chest_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 注释文件: camera_params.json, eef_acc_mag_annotation.jsonl, eef_direction_annotation.jsonl, eef_velocity_annotation.jsonl, gripper_activity_annotation.jsonl, gripper_mode_annotation.jsonl

数据集标签与引用

• 标签: RoboCOIN, LeRobot
• 贡献者: 北京人工智能研究院 (BAAI) RoboCOIN 团队
• 相关链接:
  • 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
  • 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
  • 仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN