pick_place_cube

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对zbot_inspire双足机器人。数据集包含1个完整任务 episode，共255帧数据（30fps），包含2个视频流。数据特征包括：16维关节动作控制信号（左右肩部、肘部、腕部及手指关节），16维机器人状态观测，左右摄像头图像观测（分辨率400×500×3），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人模仿学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：pick_place_cube
• 领域：机器人学
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总帧数：255
• 总片段数：1
• 片段大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 训练集划分：0:1

机器人类型

• ZBot Inspire 双臂机器人

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 关节控制：
  • 左肩俯仰角
  • 左肩横滚角
  • 左肩偏航角
  • 左肘关节
  • 左腕关节
  • 右肩俯仰角
  • 右肩横滚角
  • 右肩偏航角
  • 右肘关节
  • 右腕关节
  • 小指位置
  • 无名指位置
  • 中指位置
  • 食指位置
  • 拇指位置
  • 额外手部位置

观测特征

状态观测

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 关节位置：与动作特征相同的16个关节位置

图像观测

左摄像头：

• 数据类型：视频
• 分辨率：500×400×3
• 编码格式：libdav1d
• 像素格式：yuv420p
• 非深度图
• 无音频

右摄像头：

• 数据类型：视频
• 分辨率：500×400×3
• 编码格式：libdav1d
• 像素格式：yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据特征

• 时间戳：float32，单值
• 帧索引：int64，单值
• 片段索引：int64，单值
• 索引：int64，单值
• 任务索引：int64，单值

存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4