agibot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：agibot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 机器人类型：agibot_g2

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	3
总帧数 (frames)	1220
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集划分

• 训练集 (train)：片段索引 0 到 2（共 3 个片段）

数据特征

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：24 维
• 命名特征：包括腰部关节 (waist_0 ~ waist_4)、头部关节 (head_0 ~ head_2)、左臂关节 (arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7)、右臂关节 (arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7)、左末端执行器 (left_effector)、右末端执行器 (right_effector)

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 维度：21 维
• 命名特征：包括腰部关节 (waist_0 ~ waist_4)、左臂关节 (arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7)、右臂关节 (arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7)、左末端执行器 (left_effector)、右末端执行器 (right_effector)

观测图像 (observation.images)

• 头部摄像头 (head)：
  • 分辨率：400 x 640 像素
  • 通道数：3 (RGB)
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 fps
• 左手摄像头 (hand_left)：
  • 分辨率：1056 x 1280 像素
  • 通道数：3 (RGB)
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 fps
• 右手摄像头 (hand_right)：
  • 分辨率：1056 x 1280 像素
  • 通道数：3 (RGB)
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 fps

其他元数据

• 时间戳 (timestamp)：float32，1 维
• 帧索引 (frame_index)：int64，1 维
• 片段索引 (episode_index)：int64，1 维
• 全局索引 (index)：int64，1 维
• 任务索引 (task_index)：int64，1 维

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小 (chunks_size)：1000