0514_organize_screwdriver

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含110个episodes，总计55517帧，覆盖4个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集记录了双臂机器人（类型为bi_so_follower）的动作和状态观测信息，具体包括：12维的动作向量（对应左右臂各关节位置，如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、12维的状态观测向量（与动作向量相同，表示关节位置）、来自三个摄像头的视频观测（包括左腕、右腕和右上方摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 110 episodes, totaling 55,517 frames, covering 4 different tasks. The data is stored in parquet format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset records the actions and state observations of a dual-arm robot (type bi_so_follower), including: a 12-dimensional action vector (corresponding to joint positions of the left and right arms, such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), a 12-dimensional state observation vector (same as the action vector, representing joint positions), video observations from three cameras (including left wrist, right wrist, and top-right cameras, all with a resolution of 480x640 and 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is suitable for research tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：juyoungggg/0514_organize_screwdriver
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总集数（Episodes）：110
• 总帧数（Frames）：55,517
• 总任务数：4
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据分片大小：1000
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：全部110集用于训练（train: 0:110）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 关节名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 关节名称：与动作特征相同

观测图像（Observation Images）

• 摄像头：
  • left_wrist：左腕摄像头
  • right_wrist：右腕摄像头
  • right_top：右上方摄像头
• 图像参数：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 是否为深度图：否
  • 是否含音频：否

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，维度1）
• frame_index：帧索引（int64，维度1）
• episode_index：集索引（int64，维度1）
• index：索引（int64，维度1）
• task_index：任务索引（int64，维度1）