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该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含20个episodes，15969帧，60个视频。数据集记录了机器人的动作、状态观测（如关节位置、速度）以及来自不同传感器的图像数据（如手腕摄像头、RealSense深度和RGB摄像头）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 15969
• 总视频数: 60
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:20)
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称: 与动作特征相同

图像观测

手腕摄像头:

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频规格:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

RealSense深度摄像头:

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频规格: 与手腕摄像头相同

RealSense RGB摄像头:

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频规格: 与手腕摄像头相同

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供