pick_charger_20260731_100123

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：lmerkle/pick_charger_20260731_100123

基本信息

• 数据集名称：lmerkle/pick_charger_20260731_100123
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 数据格式：parquet（数据文件）和 mp4（视频文件）
• 配置：默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集规模与结构

• 总回合数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：4,111
• 总任务数：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练/测试划分：训练集包含全部 10 个回合（train: 0:10）
• Chunk 大小：1,000

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

动作和观测状态均为 6 维向量，数据类型为 float32，对应以下关节位置：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

图像观测

数据集包含两个摄像头视角，均为视频数据：

视角	分辨率	通道数	编码格式	像素格式	FPS	是否深度图
observation.images.front（前方摄像头）	480×640	3	H.264	yuv420p	30	否
observation.images.wrist（腕部摄像头）	480×640	3	H.264	yuv420p	30	否

其他元数据

• timestamp：时间戳，float32，形状为 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状为 [1]
• episode_index：回合索引，int64，形状为 [1]
• index：索引，int64，形状为 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状为 [1]

其他信息

• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）
• 代码库版本：v3.0
• 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览该数据集
• 引用信息：暂无提供的 BibTeX 引用格式